伺服驅動器的控制模式選擇主要取決于具體應用需求，包括對電機的速度、位置、轉矩的精度要求，以及實時性的要求等。

如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，那么使用轉矩模式是最合適的。如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，那么可以使用速度或位置模式。如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，使用速度控制效果會更好。如果要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，那么使用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

此外，伺服驅動器的響應速度也是選擇控制模式時需要考慮的因素。轉矩模式運算量最小，驅動器對控制信號的響應最快;位置模式運算量最大，驅動器對控制信號的響應最慢。因此，對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整，選擇轉矩模式或速度模式更為合適。如果控制器本身的運算速度很慢(比如PLC，或低端運動控制器)，那么使用位置方式控制更為合適。如果控制器運算速度比較快，那么可以使用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率;如果有更好的上位控制器，還可以使用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么做。

綜上所述，選擇合適的控制模式需要根據具體的應用需求和條件來決定。在選擇時，需要綜合考慮電機的性能要求、控制精度、實時性要求以及伺服驅動器的響應速度等因素。